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佐々木 忍
JAERI-M 90-064, 30 Pages, 1990/03
今日まで、マニピュレータの逆問題に対していくつかの方法が提案され利用されてきた。筆者は先に、機構的関係式が仮想的なマニピュレータの導入により、6関節型マニピュレータの機構学方程式を4変数の方程式系に単純化できることを示した。これは逆問題の本質をさぐる斬新な方法といえる。一方、このような補助的な方法を適用する代わりに、このプロセスにおいて同次変換行列の反転操作を行うことにより同一の結果に到達することが明らかになった。本報では、こうしたリンク連鎖の計算が容易にできる逆行列の有用性に力点をおいて誘導過程を示す。
佐々木 忍
JAERI-M 87-039, 28 Pages, 1987/03
本報では、Denavit-Hartenberg に基づく方法で定めた同時座標変換行列(Ai行列)を使って6リンク・マニピュレ-タの運動額方程式が正しく記述しているかを検討するために、同一のマニピュレ-タに対して任意の座標系で表現された運動額方程式の逆問題の厳密解と比較した。両者の間節解が、完全に一致している事から、本法の正しさが確認された。ここに示したリンク間の隣接関係の定式化は、ある種のマニピュレータに対する逆問題を統一的に取り扱う手がかりを与えるであろう。
佐々木 忍
JAERI-M 86-122, 17 Pages, 1986/07
本報は、ロボット・マニプレ-タのリンク間に存在する運動学的関係の記述に対して、今日広く利用されている同次座標変換法と異なるベクトル定式化に基づくマニプレ-タ運動学方程式を示したものである。この記述の基本となる概念は、個々のリンクの運動を一定の基準座標系における空間ベクトルの運動として表現し、回転演算子を使って合成ベクトルを求める事である。6リンクのマニプレ-タにこの考え方を適用すると、通常の座標変換により導き出される運動学方程式と全く同一のものが得られた。本法の利点は、(1)導出過程が直感的に理解しやすい。(2)計算が座標変換に比べて、より簡単である。である。
佐々木 忍
JAERI-M 86-018, 76 Pages, 1986/02
本報告では、6関節のマニプレ-タに対する逆運動学方程式を解く新しい方法を取り扱っている。その数学的手法は、キネマテックな関係をマニプレ-タ先端部の関節に着目し、この関節角を変数とする高次の多項式に変換するものである。このアルゴリズムを用いて角関節角の計算を実施したが、その解の精度は極めて満足のいくものである。
